Korzenie współczesnej integracji europejskiej sięgają okresu powojennego i ograniczają się do 6 państw zachodnioeuropejskich: Niemiec, Włoch, Luksemburga, Belgii, Holandii i Francji. Państwa te tworzyły różne mechanizmy współpracy powołując organizacje, instytucje oraz organy, których celem było wzmocnienie wzajemnej jedności. Proces integracji europejskiej stopniowo się rozszerzał obejmując inne kraje Europy Zachodniej, a od lat 90. XX w. także państwa Europy Środkowowschodniej.
Pojęcie „Unia Europejska” zaczęło pojawiać się we wspólnotowych dokumentach politycznych na początku lat 70. XX w., m.in. w tzw. Raporcie Tindemansa (1975) zawierającym założenia przyszłej unii. Kolejne działania nastąpiły w połowie lat 80. XX w. (np. 1985 projekt traktatu ustanawiającego UE). Przełom nastąpił na początku lat 90. XX w., wraz z podpisaniem 7 II 1992 Traktatu o Unii Europejskiej (tzw. traktat z Maastricht), który wszedł w życie 1 XI 1993, ustanawiając UE jako nową formę wspólnoty państw i narodów Europy. UE została zbudowana na bazie Wspólnot Europejskich powstałych w latach 50. XX w. — Europejskiej Wspólnoty Węgla i Stali (EWWiS, istniała 1952–2002), Europejskiej Wspólnoty Gospodarczej (EWG, działała od 1958, od 1993 — Wspólnota Europejska) i Europejskiej Wspólnoty Energii Atomowej (Euratom, od 1958). Trzy wspólnoty europejskie od 1958 miały wspólne niektóre organy (Zgromadzenie Parlamentarne i Trybunał Sprawiedliwości). Pełne połączenie instytucjonalne nastąpiło w 1967, gdy wszedł w życie tzw. traktat fuzyjny. Celem Europejskiej Wspólnoty Węgla i Stali było utworzenie wspólnej puli produkcji węgla i stali, co miało zapobiec wojnie gospodarczej. Było to urzeczywistnienie planu opracowanego przez Jeana Monneta, a upowszechnionego przez francuskiego ministra spraw zagranicznych Roberta Schumana. W dniu 9 maja 1950, który później został ustanowiony Dniem Europy, Schuman przedstawił propozycję utworzenia organizacji europejskiej, twierdząc, że jest to niezbędne do utrzymania pokojowych stosunków. Propozycja ta, znana jako deklaracja Schumana, jest uważana za początek dzisiejszej Unii Europejskiej.
Liczba członków wspólnot zwiększyła się w 1973 r., gdy przyłączyły się do nich Wielka Brytania, Dania i Irlandia. Kandydująca wówczas Norwegia nie zdecydowała się na akcesję z powodu sprzeciwu swoich obywateli. Dzięki układowi z Schengen zniesiono kontrole graniczne między państwami sygnatariuszami. Komisja Europejska – na zasadzie dwustronnych porozumień – dopuściła do układu państwa spoza UE: Norwegię, Islandię i Szwajcarię
Drugie rozszerzenie nastąpiło w latach 80., kiedy do EWG przystąpiły Grecja (w 1981) oraz Hiszpania i Portugalia (w 1986). W 1985 doszło do pierwszego przypadku opuszczenia wspólnot: wystąpiła z nich Grenlandia, autonomiczna część Danii. Wraz ze zjednoczeniem Niemiec, w 1990, w skład Unii Europejskiej weszło terytorium dawnej Niemieckiej Republiki Demokratycznej. W momencie wejścia w życie wspomnianego już traktatu z Maastricht (1 XI 1993), w skład UE wchodziło 12 państw członkowskich Wspólnot Europejskich: Belgia, Dania, Francja, Grecja, Hiszpania, Holandia, Irlandia, Luksemburg, Niemcy, Portugalia, Wielka Brytania i Włochy.
Trzecie rozszerzenie (już do Unii Europejskiej) nastąpiło w 1995, kiedy przyjęto Austrię, Szwecję i Finlandię (Norwegia, w wyniku referendum z 1994 roku, ponownie odmówiła wstąpienia). Dalsze rozszerzenie UE objęło głównie państwa z dawnego bloku sowieckiego; 1 V 2004 członkami UE zostały: Cypr, Czechy, Estonia, Litwa, Łotwa, Malta, Polska, Słowacja, Słowenia i Węgry, 1 I 2007 — Bułgaria i Rumunia, a od 1 VII 2013 Chorwacja. W 2020 r. Unię Europejską, w efekcie referendum przeprowadzonego w 2016 r. , opuściła Wielka Brytania.